Please use this identifier to cite or link to this item: http://archives.univ-biskra.dz/handle/123456789/11083
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dc.contributor.authorGUELLAI, Djamel-
dc.date.accessioned2018-10-04T14:07:23Z-
dc.date.available2018-10-04T14:07:23Z-
dc.date.issued2018-06-
dc.identifier.urihttp://archives.univ-biskra.dz/handle/123456789/11083-
dc.description.abstractCe mémoire présente une étude de deux techniques de contrôleur PID d'un robot manipulateur à 2R . Nous présentons d'abord les paramètres de Denavit-Hartenberg pour le robot 2-R. Ensuite, nous avons étudié la dynamique du robot 2-R et dérivé les équations non linéaires du mouvement. Un contrôleur PID a été implémenté pour deux types de techniques de modélisation : le modèle basé sur la linéarisation autour du point d'équilibre et enfin du modèle basé sur la linéarisation en retour (PID classique). Une comparaison entre les deux contrôleurs est présentée montrant l'efficacité de chaque techniqueen_US
dc.language.isofren_US
dc.subjectroboten_US
dc.subjectrobot 2-Ren_US
dc.subjectdynamiqueen_US
dc.subjectmodélisationen_US
dc.subjectsimulationen_US
dc.subjectcontrôle et PIDen_US
dc.titleModélisation , contrôle et simulation du robot manipulateur à 2ddlen_US
dc.typeMasteren_US
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