Diagnostic d’un bras manipulateur Par Analyse fréquentielle

Abstract

Dans les méthodes modernes de conception des systèmes industriels automatisés, la maîtrise de la sûreté de fonctionnement, dès les premières phases de conception, occupe une place de plus en plus importante. La sûreté de fonctionnement du bras manipulateur peut être définie comme l’aptitude du robot à effectuer les tâches pour lesquelles il a été conçu. Cette capacité peut être entravée par les défaillances ou les défauts de fonctionnement. L’objectif de ce travail de recherche est d’analyser le comportement d’un bras manipulateur en état sain puis défaillant, par analyse fréquentielle : FFT et STFT . Des simulations ont été effectuées sous l’environnement Matlab/Simulink afin de tester les performances du bloc de détection