La commande par backstepping des hélicoptères à rotors coaxiaux

Abstract

Les rotors coaxiaux sont constitués de deux rotors fixés sur le même axe de rotation, mais tournant dans des sens opposés pour annuler les effets de couple. Nous avons proposé dans le début de ce travail, une modélisation des hélicoptères à rotors coaxiaux suivant le formalisme de Newton Euler. Par la suite nous présentons une méthode de commande de l’automatique moderne, qui est la commande non linéaire par backstepping, elle est basé sur l’approche de lyapunov et à été appliqué au modèle des rotors coaxiaux. L’utilisation de cette méthode à pour l’objectif d’améliorer les performances telles que la robustesse, la précision et la stabilité. Nous avons montré l’efficacité de la méthode proposée, pour la commande des rotors coaxiaux en position et en orientation. Nous avons appliqué la technique de la commande par backstepping sur les hélicoptères à rotors coaxiaux à partir de simulation numérique sous Matlab. Les résultats obtenus ont montré l’efficacité de la méthode proposée, pour la commande des hélicoptères à rotors coaxiaux en position et en orientation. Mots clés : Les rotors coaxiaux, commande par backstepping, l’approche de lyapunov,