Navigation Visuelle d’un Robot Mobile.

Abstract

Cette thèse traite la conception d'un système de navigation visuelle pour un robot mobile à roues dans un environnement intérieur basé sur l’association des contrôleurs flous type-1 et type-2 et l'approche du flux optique (OF). Le système de contrôle proposé contient deux contrôleurs flous de Takagi-Sugeno pour l'évitement d'obstacles et la convergence vers un but basé sur l'acquisition vidéo et l'algorithme de traitement d'image. Le premier contrôleur flou de direction utilise des valeurs de flux optiques calculées par l'algorithme Horn-Schunck pour détecter et estimer les positions des obstacles. Pour extraire des informations sur l'environnement, l'image est divisée en deux parties. Le second contrôleur flou est utilisé pour guider le robot vers la destination finale. L'efficacité de l'approche proposée est vérifiée en simulation à l'aide de la bibliothèque VRML en 2D et 3D (Virtual Reality Modeling Language). Les résultats de simulation obtenus montrent l'efficacité de ce système autonome de navigation visuelle sans collision avec des obstacles.