Contrôle de la dynamique d’un manipulateur à deux bras flexibles.

Abstract

Dans ce travail, nous avons adopté deux types du contrôle du manipulateur à deux bras flexibles avec une modélisation par la méthode des éléments finis: 1-Le traitement viscoélastique, par l’utilisation de l’élément fini poutre générique multicouche, cette méthode nous a permis un bon contrôle des vibrations et l’allègement de la structure. 2- Nous avons proposé un contrôleur P.D. pour le suivi de la trajectoire circulaire dans l’espace opérationnel planifiée d’avance. Le calcul de la commande des articulations rotoïde dans la configuration flexible doit être calculé à partir des modèles géométriques et cinématique d’un robot similaire rigide, en utilisant la valeur des rotations de la structure flexible correspondante. Les positions cartésiennes des noeuds sont calculées pour le suivi de la trajectoire de l’extrémité libre du manipulateur. Comparativement au cas des robots rigides, la commande P.D. des robots à liens flexibles reste performante en adoptant cette stratégie; il suffit de mieux choisir les gains de la commande.