COMMANDE D'UN BRAS MANIPULATEUR 6 D.D.L AVEC EVITEMENT D'OBSTACLE PAR LA LOGIQUE FLOUE

Abstract

L’objectif de cet article est de proposer une méthode de contrôle d’un robot manipulateur à six degré de liberté avec évitement d’obstacle par la logique floue. Ce bras exécute la tâche de déplacement des objets bien définis dans un environnement bien déterminé. Cette méthode est orientée de manière à régler le problème de difficulté et parfois d’absence d’un modèle mathématique pour la modélisation et la commande des systèmes non linéaires. Elle permet d’aider le robot pour rejoindre un but bien défini avec la faculté d’évitement d’obstacles. Nous proposons également un simple contrôleur flou et un ensemble de modèles géométriques qui vont faciliter le suivi des meilleurs chemins pour le robot manipulateur. Les résultats obtenus en simulation montrent l’efficacité de l’approche proposée.