EVITEMENT D'OBSTACLES DYNAMIQUES PAR UN ROBOT MOBILE

Abstract

Pour un robot évoluant dans un environnement donné, le problème général de planification consiste à déterminer pour le robot un mouvement lui permettant de se déplacer entre deux configurations données tout en respectant un certain nombre de contraintes et de critères. Ceux-ci découlent de plusieurs facteurs de natures diverses et dépendent généralement des caractéristiques du robot, de l'environnement et du type de taches à exécuter. Les approches classiques de planifications de trajectoires ne fonctionnent pas en environnement à la fois dynamique et incertain: les calculs sont trop nombreux et complexes pour être exécutés en temps réel. Seules les méthodes purement réactives d'évitement d'obstacles sont applicables. Ces dernières sont cependant mal adaptées a la prise en compte de contrainte de taches comme atteindre un but, Des approches récentes tendent à les combiner dans des méthodes hybrides appelées méthodes itératives.