Modélisation , contrôle et simulation du robot manipulateur à 2ddl

Abstract

Ce mémoire présente une étude de deux techniques de contrôleur PID d'un robot manipulateur à 2R . Nous présentons d'abord les paramètres de Denavit-Hartenberg pour le robot 2-R. Ensuite, nous avons étudié la dynamique du robot 2-R et dérivé les équations non linéaires du mouvement. Un contrôleur PID a été implémenté pour deux types de techniques de modélisation : le modèle basé sur la linéarisation autour du point d'équilibre et enfin du modèle basé sur la linéarisation en retour (PID classique). Une comparaison entre les deux contrôleurs est présentée montrant l'efficacité de chaque technique