Contribution à la commande et au guidage des véhicules autonomes

Abstract

Cette thèse est basée sur la combinaison de la méthode SDRE (équation de Riccati dépendante de l’état) avec les propriétés analytiques de la satisfaction à base du CLF (la fonction de commande de Lyapunov). Cette technique est appliquée au guidage de missiles contre les cibles maneuvrables commandés aérodynamiquement afin de produire une loi de guidage de performance élévée, optimale inverse et ayant la capturabilité globale. Il a été prouvéque quelles que soient les conditions de lancement initiales, le missile peut intercepter les cibles maneuvrablesgrace à la capturabilité globale. Suite à la propriété d’optimalité inverse basée sur l’approche de satisfaction CLF, la loi de guidage qui en résulte peut aussi réduire de façon optimale une fonction integrale du cout dépendant de l’energie de la commande. Finallement, le filtre de Kalmanunscented (UKF) a été introduit comme une alternative au filtre de Kalman étendu (EKF) pour l’inférence probabilste gaussienne approximative. Des extensions implementationelles telles que le cas du bruit additif et la version du filtre de Kalmanunscented de la racine carée de Cholesky (SR-UKF) ont été appliquées dans le probleme de guidage