Commande et stabilité des systèmes linéaires flous de Takagi-Sugeno

Abstract

Dans cet article, on présente un algorithme pour la conception d’un contrôleur linéaire stabilisant une classe de systèmes flous. Les systèmes en question sont du type Takagi-Sugeno, caractérisés par une représentation linéaire du type x A x B u j j & = + . Cet algorithme exploite les modèles locaux du système, obtenus autour de points de fonctionnement et établis par l’expertise humaine sous la forme de règles de type IF-THEN. La mise en oeuvre de l’algorithme exige la stabilité, au sens de Lyapunov, d’au moins un modèle local (Aj, Bj). L’algorithme ainsi développé est appliqué à un robot manipulateur à un degré de liberté. Les simulations sont réalisées sous l’environnement MATLAB 5.3.