Réalisation de carte à microcontrôleur pour le contrôle de bras manipulateur via un pc

Abstract

Résumé L’objectif de ce travail est de réalisé une carte d’interface a base de microcontrôleur dans le but de commander un bras manipulateur via un PC en utilisant le port série RS232 . Ainsi, cette thèse se compose à deux partie ; la première partie concerne une étude théorique sur le bras manipulateur ROB03 et le PIC16F877A. La deuxième partie est consacrée pour l’étude conceptuelle des schémas de commande du bras via un PC et le microcontrôleur . Cette étude est faite dans l’optique de réalisé un support comportant : - Sur le plan Hardware: une carte de commande comportant le microcontrôleur 16F877 est réalisée, ensuite une carte de puissance pour assurer l’alimentation des six moteurs du ROB3 est construite. - Sur le plan Software: une interface graphique est développée en employant le Builder-C. …………………………………………………………………………………………………………… Abstract The objective of this work is creating a card interface based microcontroller in order to control a robot arm via a PC using the RS232 serial port. Thus, this thesis consists in two parts: the first part is a theoretical study on the robot arm ROB03 and PIC16F877A. This study is made with a view carry out a support including: The second part is devoted to the study of conceptual diagrams robot arm control via a PC and microcontroller. -On the Hardware plan: a chart of order comprising the microcontroller 16F877A is carried out, then a chart of power to ensure the power supply of the six engines of the ROB3 is built. -On the Software plan: a graphical interface is developed by employing Builder-C.