Commande Adaptative Floue avec Mode de Glissement des Systèmes Non Linéaires

Abstract

Ce papier présente une commande adaptative floue avec mode glissant pour une classe de systèmes non linéaires. Les systèmes flous sont utilisés pour estimer en ligne la dynamique du système et la loi de commande est synthétisée en se basant sur cette estimation. Le problème des erreurs de reconstruction est traité par l’introduction d’un terme de robustification de type mode glissant. Les lois de commande et les lois d’adaptation sont obtenues en utilisant la méthode de Lyapunov. Un exemple de simulation est présenté pour illustrer l'efficacité de l'approche proposée.