Réalisation de carte à microcontrôleur pour le contrôle de bras manipulateur via un pc

Abstract

RESUME L’objectif de ce travail est de réalisé une carte d’interface a base de microcontrôleur dans le but de commander un bras manipulateur via un PC en utilisant le port série RS232. Ainsi, cette thèse se compose à deux parties ; la première partie concerne une étude théorique sur le bras manipulateur ROB03 et le PIC16F877A. La deuxième partie est consacrée pour l’étude conceptuelle des schémas de commande du bras via un PC et le microcontrôleur. Cette étude est faite dans l’optique de réalisé un support comportant : - Sur le plan Hardware: une carte de commande comportant le microcontrôleur 16F877 est réalisé, ensuite une carte de puissance pour assurer l’alimentation des six moteurs du ROB3 est construite. - Sur le plan Software: une interface graphique est développée en employant le Builder-C