Modélisation et Commande non linéaire d`un Segway

Abstract

L’objectif de ce travail est la modélisation du comportement d’un gyropode (segway) et la conception d’une commande automatique du système, avec une analyse détaillée. Le gyropode peut être considéré comme un pendule inversé, dont la consigne est de rester verticale. Lorsque sont utilisateur se penche, le véhicule conscient des ses états, va accélérer afin de retrouver sa stabilité. La première partie de ce travail sera réservée à la modélisation du segway , puis par la suite une commande du système sera analysée par application de correcteur PID et Mode glissant (SMC) , afin de permettre la régulation de ce système. La troisième partie sera consacrée à quelques tests proposés pour la commande de l’angle d’orientation