Commande Robuste Non-linéaire d’un Quadrotor.

Abstract

Cette thèse étudie les stratégies de la commande robuste pour résoudre le suivi de trajectoire d’un mini drone. Celui-ci est de type quadrotor, qui est caractérisé par six degrés de liberté. En premier lieu, nous avons développé des correcteurs basés sur des techniques linéaires et nonlinéaires classiques (PID, Backstepping et Mode Glissant). En suite, nous nous sommes focalisé sur les méthodes robustes basées sur la norme H∞. Les approches utilisées sont; LPV robuste avec exploitation des avantages de la forme LFT sur la représentation d’un système non-linéaire comme un système LPV. Ce correcteur est exploité pour résoudre le problème de stabilisation rotationnel robuste, et le problème est interprété à des matrices d’inégalité linéaires (LMI) et qui sont résolues par le théorème du petit gain, avec une structure de commande conçue à la forme en cascade. La deuxième méthode robuste utilisée est H∞ non-linéaire. Nous avons commandé les degrés de liberté actionnés par leur couplage dynamique avec les degrés de liberté sousactionnés, ainsi le problème est interprété par des équations optimales et un terme d’adaptation est ajouté afin de compenser les incertitudes paramétriques. Les résultats de simulation présentés considèrent la robustesse du quadrotor vis-à-vis des bruits, des perturbations et des incertitudes.