Détection et localisation des défauts : Applications aux Bras Manipulateurs

Abstract

L'objectif de cette thèse est de présenter une méthodologie permettant une détection précise des défauts dans l'actionneur d'un bras robotique à deux degrés de liberté afin d'éviter une dégradation des performances du système. Une réduction partielle du couple articulaire constitue le défaut de l'actionneur, entraînant une déviation par rapport au mouvement souhaité de l'effecteur terminal. La détection des défauts de l'actionneur est réalisée en analysant les signaux de couple à l'aide de la transformée en ondelettes discrète. L'énergie stockée à chaque niveau de la transformée contient des informations pouvant être utilisées comme indicateur de défaut. Une simulation Matlab/Simulink du robot manipulateur illustre l'efficacité de la technique proposée