Planificateur de trajectoire avec évitement d’obstacle base sur la méthode des contraintes pour robot mobile

Abstract

Dans ce travail nous apportant une contribution à la planification locale de trajectoires pour les robots mobiles non-holonomes avec évitement d’obstacles qui est basé sur la méthode des contraintes et certaines règles heuristiques. La méthode pose des contraintes sur les vitesses permises au robot mobile l’obligeons à s’éloigner des obstacles. Le robot mobile est doté de capteurs ultrason pour mesurer la distance minimale aux obstacles. La modélisation des obstacles et des capteurs par des formes polygonales convexes facilite l’utilisation de procédures de calcul de distance minimales. Les résultats de simulation ont montré la souplesse avec laquelle le robot mobile atteint la cible en traversant des parcours difficiles.