Reconfiguration et évolution des morphologies de robots modulaires

Abstract

L'approche générale en robots modulaires est de concevoir la morphologie, puis optimiser les contrôleurs de la structure pour une tâche donnée. La robotique évolutionnaire a proposé l'évolution comme une approche bio-inspirée pour résoudre le problème et surmonter les limites de l'intuition humaine dans la conception des configurations et de contrôleurs de robots, en théorie, les structures résultantes seront mieux adaptées. Dans ce travail, nous avons proposé une approche basée sur les algorithmes génétiques co-évolutionnaires; nous avons utilisé deux populations, une première population pour évoluer une séquence de mouvements qui peuvent réorganiser une configuration modulaire donnée à une autre qui est plus adaptée à une tâche définie par sa fonction et une deuxième population de RNAs pour évoluer les contrôleurs. Les robots modulaires sont évalués dans un environnement de simulation implémenté avec le moteur physique de Nvidia, PhysX. Les expériences menées dans ce travail indiquent que la co-évolution de la configuration et les contrôleurs à contribuer positivement à la performance de robots modulaire et optimiser son comportement de locomotion